Penascosa è il sito più accessibile e comprensibile del parco archeologico della valle del Côa. La maggior parte delle incisioni sono state eseguite nella maggior parte dei casi mediante abrasione e punteggiato. Il movimento degli animali è reso qui con straordinaria abilità, in particolare in una scena di probabile accoppiamento, raffigurante una giumenta coperta da un cavallo a tre teste che raffigurano il movimento del collo.