Eretto nel 1559, il palazzo ducale è ornato da ricchi soffitti lignei a cassettoni di ispirazione spagnola e da decorazioni dipinte, alcune a opera di Bernardino Campi. Nell'ampia Sala delle Aquile si può ammirare la Cavalcata, dieci statue equestri in legno, a grandezza naturale, che celebrano le virtù militari dei Gonzaga. Al centro, Vespasiano mostra la collana dell'ordine del Toson d'oro.