L'architetto fiorentino Brunelleschi partecipò alla costruzione di questo austero castello, fatto erigere da Sigismondo I Malatesta (1417-1468). Questi unì un'azione politica spregiudicata e vicende familiari oscure ad un mecenatismo che seppe attrarre artisti quali Piero della Francesca e Leon Battista Alberti.