Il museo ha aperto le porte nel 2002 su iniziativa di Angela Rosengart, figlia del mercante d'arte Siegfried Rosengart. Questa coppia di collezionisti aveva fatto dono a Lucerna di varie opere di Picasso, al quale erano molto vicini. Come suo padre, Angela Rosengart ha provato il suo attaccamento alla città rendendo pubblica una delle più belle collezioni private d'Europa: oltre 300 opere moderne del XIX e XX sec. in cui Picasso (32 quadri e un centinaio di disegni) e Klee (125 opere) occupano un posto di primo piano.